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无人机毫米波雷达地形追踪“1 2”方案

纳雷科技针对植保无人机飞行环境,推出无人机毫米波雷达“1 2”地形追踪方案。该方案采用一台nra24高度计雷达和2台mr72避障雷达,具有集成度高,抗干扰能力强,稳定性好,测量距离远,测高精确,尺寸小,重量轻,安装方便的特点,能够全天候全天时的工作。


1 2方案系统性能特点

1 2系统电气性能
工作电压 5~30vdc
功耗 [email protected]
刷新率 ≤50hz
工作温度 -40~85℃
存储温度 -40~85℃
探测性能
  前/后向 高度计
探测距离 0.2~50m 0.5~200m
距离精度 ±0.1m ±0.1~2m
水平角度 112°(-6db) 28°(-6db)
多目标个数 32(can) 单目标


系统组成


系统框图如上所示,数据融合模块利用spi接口读取的前后向探测雷达nra24和高度计mr72数据进行融合,再通过uart,can接口传输至无人机飞控;用户也可以直接连接nra24和mr72雷达,进行数据采集和融合。


1 2方案采用纳雷自研产品一台nra24、两台mr72毫米波雷达传感器。在该方案的基础上,无人机客户可以快速搭建自己的飞行平台,设计不同环境的无人机感知系统。

安装应用方式
      无人机毫米波地形追踪雷达通过采用标准的模块化分布式安装,方便地装配于无人机机身周围,安装示意图如下图。


mr72模块参数


mr72参数 条件 最小值 典型值 最大值 单位
系统特性
发射频率   76.00   77.00 ghz
发射功率(eirp) 输出可调   29.8   dbm
调制方式   fmcw      
更新率     33   hz
功耗 @5v dc 25℃
1.1
w
测距测速特性
测距范围 @0 dbsm 0.2   50 m
测速范围   -30   30 m/s
测距精度     ±0.1   m
测速精度     ±0.03   m/s
多目标跟踪特性
同时跟踪目标     32(can)  
距离分辨率     0.75   m
速度分辨率     0.06   m/s
天线特性
波束宽度 方位面(-6db)   112   deg
俯仰面(-6db)   37   deg
副瓣电平 方位面   -22   db
俯仰面   -16   db
其他特性
工作电压   5 12 32 v
工作电流 @12v/25℃ 100 110 120 ma
存储温度   -40   90
工作温度   -40   85
重量     81   g



nra24模块参数

nra24参数 条件 最小值 典型值 最大值 单位
系统特性
发射频率   24.00   24.20 ghz
发射功率(eirp) 输出可调 13   24 dbm
调制方式   fmcw  
更新率     42   hz
功耗 @5v dc 25℃ 1.4 1.5 1.8 w
测距特性
测距范围 @0 dbsm 0.1   50 m
测距精度     ±0.02   m
多目标跟踪特性
同时跟踪目标     1  
距离分辨率     0.75   m
天线特性
波束宽度/tx 方位面(-6db)   28   deg
俯仰面(-6db)   18   deg
接收天线/rx 方位面(-6db)   27   deg
俯仰面(-6db)   17   deg
其他特性
工作电压   4 5 6 v dc
工作电流 @5v/25℃ 320 300 330 ma
存储温度   -60   125
工作温度   -40   85
重量  包括连接线   95   g
尺寸   130x70x14.5 (长x宽x高) mm